原因有两方面：外部，真机数据和人类数据的供给快速增加，价格持续下降，仿真数据的规模和成本优势被削薄；内部，sim2real gap仍没有太好的解法，很难高保真还原真实世界中的摩擦、形变、力觉与触觉反馈。

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